>로봇 (Robot)

로봇 (Robot)

1. 표준화 선정

No.분류표준안
1주변장치파렛트/워크 정위치 확인 스위치 부착
2제어기컨트롤러 팬 동작 유무확인 장치
분진, 방진필터 적용
3그리퍼소재 안착확인센서 부착
4케이블드레싱 팩 적용
스페어 케이블 포설
5비젼자동 조도 조절 장치 적용
카메라 보호카바 설치
6로봇본체노후로봇 진단점검 실시 (13년 이상)
조치 요령서 비치

참고 : 로봇의 분류

다관절
직교
스카라

2. 장치별 개선방안

구성요소 주요 고장 대책 비고
주변장치 Pallet- 이물질에 의한 정위치 불량
- 충격에 의한 변형/파손
- 부품 불량		- 정위치 안착 확인장치 표준화
- 센서 부착 위치/사양
- 프로그램 회로 구성		-
Conveyor- 스토퍼 실린더 파손- 센서 보호 카바 표준화-
제어기 로봇 보드
엠프		- 정위치 불량 과부하
- SURGE (이상전류)
- NOISE 통신BUG 발생		- 내구성 강화 부품 사양 표준화
-NOISE 방지를 위한 배선 표준화		-
FAN- FAN 오염 (이물질)으로
제어반 내부 온도 상승		- 제어기 외함 에어컨 설치 또는
Fan 필터 부착 표준화		-
PLC- 2중 인터록 회로 미비
- 프로그램 충돌		- 2중 인터록 회로 표준화
- 제어 프로그램 표준화		-
그리퍼 실린더- 실린더 호스 이탈--
핑거- 그립퍼 핑거 파손
너트 풀림으로 그리퍼 틀어짐		- 그리퍼 사양 표준화
  • 클램핑 방식
  • 기준핀 / 패드 재질 사양
  • 센서 부착 위치 / 사양
    		• -
    클램프 핀- 클램프 핀 및 댐퍼 파손- 정위치 확인 장치
    - 낙하 방지 장치 구성    		-
    케이블 로봇 케이블
    비젼 케이블
    센서 케이블    		- 케이블 간섭/단선에 의한 동작이상
    - 케이블 간섭에 의한 과부하
    - 케이블 단선에 의한 동작이상    		- 유연 케이블 베어 사양 표준화
    - Cable Duct 내부 용적율 규제
    (70% 이상의 설치불가)    		-
    비젼 카메라 / 렌즈- 충돌로 인한 비젼 파손- 카메라 사양 표준화
    (문자 인식 / 소재유무 / 바코드 등
    인식 대상별 사양 표준)    		-
    비젼 PC- PC DATA이상, 프로그램 오류- 패턴 등록 작업 표준화
    (상황별 패턴 등록 수량
    / 등록 기간에 대한 표준)    		-
    램프- LAMP 및 RELAY 소손- 위치 틀어짐에 대한 방안
    (보호 카바 설치 등)    		-
    로봇본체 감속기- 감속기 파손에 의한 동작이상- 충돌방지 센서 / 회로 구성 표준화-
    서보 모터- 모터 과부하에 의한 인버터 알람- 각축 토크리밋 설정 표준화-
    ▣ 파렛트/워크 정위치 확인 스위치 부착

    [ 기존 문제점]

  • 정위치 확인장치 누락 (일부공정)
  • 정위치 불량으로 로봇 충돌 발생
    투입 파렛트 정위치 안착확인 불가 일반 파렛트 정위치 안착확인 불가

    • [ 적용 표준 ]

  • 파렛트, 소재 정위치 확인 스위치 적용
  • 파렛트, 소재의 정위치 안착여부 재확인을 통한 로봇 충돌 방지 투입파렛트 일반 파렛트
    • ▣ 컨트롤러 팬 동작 유무확인 장치

    [ 기존 문제점]

  • 컨트롤러 팬 동작 이상 시 (이물질, 분진 유입)확인 불가
  • 냉각팬 동작 이상 시 컨트롤러 내부 온도 상승으로 CPU 등 내부 소자 이상발생
  • 상시 점검 필요 (동작 이상 유무 목시 확인)

    • [ 적용 표준 ]

  • 온도 / 회전속도 검지가능 냉각팬 적용
  • 팬 교체/점검 시기 자동 알람 발생 ⇨ 과열로 인한 오동작 방지
  • 냉각팬 동작 유무 및 제어반 내 온도 실시간 관리 가능
    • 냉각팬 이물질 유입 냉각팬 이상유무 확인 알람 발생

    ▣ 제어반 – 분진, 방진필터 적용

    [ 기존 문제점]

  • 필터 미적용 (일부 사양 필터 교체 어려움)
  • 필터 미적용 시 냉각팬 내부로 이물질 직접 유입되어 판낼 내부 온도상승으로 오작동 및 통신 에러 발생
  • 필터 교체 시 컨트롤러 분해 필요 ⇨ 장비 정지

    • [ 적용 표준 ]

  • 필터 탈부착형 외함 적용
  • 외함 필터 설치를 통한 팬 및 내부 오염 방지
  • 탈착식 필터를 통한 관리 개선(교체 작업 용이)

    • ▣ 그리퍼 – 소재 안착확인센서 부착

    [ 기존 문제점]

  • 소재 안착확인 센서 미적용
  • 충돌로 인한 그리퍼 및 소재 파손
  • 정위치 틀어짐으로 인한 재티칭 작업 실시
  • 파손 시 수리 시간 소요로 라인 중단 및 가동률 저해

    • [ 적용 표준 ]

  • 소재 안착확인 센서 적용
  • 그리퍼 파손으로 인한 작업 중단 없음
  • 정위치 틀어짐으로 인한 재티칭 작업 없음

    • ▣ 케이블 – 드레싱 팩 적용

    [ 기존 문제점]

  • 드레싱 팩 미 적용 (노후 로봇)
  • 관절부 움직임에 따른 케이블 간섭 및 단선 위험
  • 하부 측 회전운동에 따른 케이블 꼬임 발생 가능
  • 단선 시 고장/수리에 장시간 소모

    • [ 적용 표준 ]

  • 드레싱 팩 적용
  • 로봇 움직임에 따른 케이블 마모/손상 방지
  • 주변 환경과의 간섭 문제 방지
  • 케이블 베어의 간편한 설치/분해를 통한 보전 용이

    • ▣ 케이블 – 스페어 케이블 포설

    [ 기존 문제점]

  • 일부 공정 SPARE 케이블 미적용
  • 케이블 교환 조치시간 과다 소요
    통신문제 발생 ⇨ 케이블 단선 확인 ⇨ 케이블 구매 ⇨ 케이블 교체작업

    • [ 적용 표준 ]

  • 로봇 전용 무빙 SPARE 케이블 적용 (비젼 / 너트런너)
    - 너트 런너 (10축 이내 ⇨ 1 개 , 10축 이상 ⇨ 2개)
    - 비젼 (카메라 3개 이내 ⇨ 1 개 , 카메라 3개 이상 ⇨ 2 개)

    • ▣ VISION – 자동 조도 조절 장치 적용

    [ 기존 문제점]

  • 조도 고정 (초기 Setting값)- 이물질, 외부 채광 등으로 비젼 인식 불량 발생
  • 비젼 인식불량으로 그리퍼 파손 / 충돌
  • 공장내 환경조건(외부채광,이물질)에 따른 인식율 저하로 알람
  • 자동 조도 조절장치 없음으로 수동 세팅 시간 과다소요

    • [ 적용 표준 ]

  • 조도 자동조절 장치 적용 (AutoLux Control System)
    - 단계적으로 조도값 자동 변경하여 비젼 인식 불량 최소화
  • 자동 조도 조절장치 적용으로 비젼 인식율 향상
  • 단계별 자동 조도 정밀조정으로 가동율 향상

    • ▣ VISION – 카메라 보호카바 설치

    [ 기존 문제점]

  • 약간의 충격에도 비젼 카메라 위치 틀어짐
  • 카메라 위치 틀어짐에 따른 위치 재셋팅 / 프로그램 수정 시간 소요

    • [ 적용 표준 ]

  • 위치변경 방지용 카메라 보호카바 적용
  • 카바 충돌시 카메라 정위치 유지 (카바와 브라켓 분리)
  • 로봇충돌 / 간섭 등에 의한 카메라 위치 틀어짐 방지
  • 카메라 위치 / 프로그램 셋팅으로 인한 가동율 저해요소 제거
  • 카메라 파손 방지 / 이물질 보호